Будучи профессором Санкт-Петербургской Духовной Академии, он написал двухтомный труд под названием «Начертание церковной истории от библейских времён до 18 века», который полстолетия служил руководством в церковных школах.

Владыка был дружен с митрополитом Филаретом (Дроздовым). Как деятельный противник модного тогда мистицизма, он был удалён из Санкт-Петербурга на епископскую кафедру сначала в Уфу, а затем в Пензу. Народ его почитал за аскетическое житие и чудеса, совершаемые по его молитвенному предстательству.

Святитель скончался 10 октября 1819 года.

Причислен к лику святых Русской Православной Церкви для общецерковного почитания на Юбилейном Архиерейском Соборе в августе 2000 года.

Тропарь святителю Иннокентию Пензенскому (Смирнову), глас 5

От юности смиренным нареченный, / в монашестве же чистоте тезоименный, / духовной мудрости любитель ты явился еси, / златовещанный благочестия учитель, / и лживых пагубных учений обличитель, / за Истину безумными гонимый, / незлобие и кротость проповедавый, / и паству Пензенскую ревностне пасый, / святителю всечестне Иннокентие, // моли Христа нас умудрити во спасение.