Как правильно молиться дома, глядя на иконы или потупив взор?

Если молитесь перед иконами, то лучше, конечно, смотреть на образ

Свт. Игнатий (Брянчанинов) дает такой совет:

Святые иконы приняты Святой Церковью для возбуждения благочестивых воспоминаний и ощущений, а отнюдь не для возбуждения мечтательности. Стоя перед иконой Спасителя, стой как бы перед Самим Господом Иисусом Христом, вездесущим по Божеству и иконой Своей присутствующим в том месте, где она находится. Стоя перед иконой Божией Матери, стой как бы перед Самой Пресвятой Девой, но ум твой храни безвидным: величайшая разница быть в присутствии Господа и предстоять Господу или воображать Господа. <...>

Очень полезно для упражняющегося молитвою иметь в келье иконы Спасителя и Божией Матери довольно значительного размера. По временам можно обращаться при молитве к иконам, как бы к самим присутствующим тут Господу и Божией Матери.

Многие иконы писаны обратной перспективой. В результате, наблюдатель находится в центре событий.

Это не случайно. Иконы обращены к нашим душам, и конечно, это обращение нужно принимать, не отворачиваться от него, разве что устали, или читаете, или делаете поклоны.

Это не принципиально и не регулируется никакими правилами. Поступайте так, как требует на тот момент Ваше молитвенное состояние.