Должно молиться перед иконами, обращая молитвы к тому, кто на них изображен. При этом надо заботиться о том, чтобы молиться внимательно и с надеждой получить просимое, с твердым осознанием своего непотребства и чаянием милости Божией.
Смотреть на икону или нет - решайте сами. Если образ отвлекает от молитвы, можно закрывать глаза или смотреть вниз либо в сторону.
Святые иконы приняты Святой Церковью для возбуждения благочестивых воспоминаний и ощущений, а отнюдь не для возбуждения мечтательности. Стоя перед иконой Спасителя, стой как бы перед Самим Господом Иисусом Христом, вездесущим по Божеству и иконой Своей присутствующим в том месте, где она находится. Стоя перед иконой Божией Матери, стой как бы перед Самой Пресвятой Девой, но ум твой храни безвидным: величайшая разница быть в присутствии Господа и предстоять Господу или воображать Господа. <...>
Очень полезно для упражняющегося молитвою иметь в келье иконы Спасителя и Божией Матери довольно значительного размера. По временам можно обращаться при молитве к иконам, как бы к самим присутствующим тут Господу и Божией Матери.
Многие иконы писаны обратной перспективой. В результате, наблюдатель находится в центре событий.
Это не случайно. Иконы обращены к нашим душам, и конечно, это обращение нужно принимать, не отворачиваться от него, разве что устали, или читаете, или делаете поклоны.
Правильно молиться искренно, внимательно, не торопясь. А что вы при этом делаете - дело второстепенное, поэтому можете и взирать на иконы, и опустить глаза, в зависимости от чувства, с которым вы приступаете к Богу.