Нужно. И как можно быстрее, в Вашем случае лучше бегом. Мы можем умереть в любой момент. Представьте только, что с таким нераскаянным грехом Вы останетесь навечно!
Бояться нужно греха, а не покаяния. Вы же тело мыть не боитесь? Почему же душу уже столько лет после таких падений стесняетесь очистить?
Господь сказал: приходящего ко Мне не изгоню вон (Ин.6:37). Если грешник приходит с покаянием, Отец небесный встречает Его с великой радостью и дарует прощение.
Обязательно нужно в храм, выгнать не должны, но при этом стоит приготовиться к искушениям, которые неизбежно сопутствуют дороге покаяния. Даже если придётся встретиться с грубостью или холодностью, претерпите это Господа ради, держа в уме тяжесть своего греха. Скорее всего, также необходимо будет понести епитимию, которую назначит духовник.