Возвращалась после работы поздно ночью, фонари не горели, чувствую, что наступила на что то деревянное, решила посветить с телефона фонариком, оказалось, что на прямо на дороге лежит икона, на которую я и наступила…
Ответ будет напрямую зависеть от того, что Вы сделали с иконой дальше. Если подобрали, очистили от грязи и отнесли домой, поставив в достойное место рядом с другими иконами, то остается только покаяться на исповеди в том, что по незнанию случайно наступили на икону.
Помойте икону, отнесите ее в храм, спросите там, что это за икона и годится ли она для православных. Если да, то попросите ее освятить и поставьте дома. Молитесь перед ней: возможно, она послана Вам не случайно.
Раз Вы наступили на нее не нарочно, то греха в этом нет. Но все равно для успокоения совести можно рассказать об этом на исповеди.