Различаются значением.
Посту́пок. Действие, совершенное кем-л. Самоотверженный поступок. «За посту́пок благородный все его благодарят» (Михалков).
Просту́пок. Провинность. Мелкий проступок. «Вы явно злоупотребляете, капитан, преданием суду нижних чинов за пустяковые, в сущности, просту́пки» (Степанов).
Розенталь Д. Э. Теленкова М. А. Словарь трудностей русского языка. М.: Айрис-Пресс, 2003. С. 528.