Этот вопрос тесно связан с законами государства. То, что растет на территории собственника, является его собственностью. Соответственно, без разрешения владельца пользоваться плодами не позволяется.
У святых - считается. У обычных людей - нет. Все зависит от Вашего личного духовного уровня. Но скорее это не воровство, а неудержание желаний и потворство внутреннему соблазну.
Если совесть Вас обличает, то даже и спрашивать незачем. Одно дело, если брать доступные чужие плоды от голода, как апостолы на поле растирали зерна пшеницы руками и ели, а другое - ради лакомства. От последнего, думаю, лучше воздержаться.
