Можно ли говорить слова «бес, дьявол, сатана»?

Если речь не празднословна, то эти слова указывают на их предмет. И в беседе о них, обозначение этих существ своими словами будет уместным.

Православные не боятся бесов и сатану, но остерегаются совершая грехи потерять расположение Божие.

Можно, если вы не используете эти слова в ругательствах или магических заклинаниях.

Такого рода слова употребляются и в разговорах на богословские темы, и в молитвах

Можно, запрета относительно этих слов нет

Я бы рекомендовал использовать эти слова как можно реже. Вы, конечно, их не призываете, если не слишком часто упоминаете и по делу, но неспроста в народе обычно используются эвфемизмы вроде «нечистый» или «лукавый». Можно ещё вспомнить прп. Паисия Святогорца, который называл его «тангалашкой».