Как молиться за некрёщеных родителей?

Можно не только творить молитву, но и совершать дела милосердия в память об усопших.
См. Поминовение усопших.

Можно молиться дома и в храме об их здравии, вразумлении и обращении к вере в Иисуса Христа. Если они умерли, то просто о милости Бога к ним, как Он Сам пожелает.

Об их покаянии и обращении ко Христу. Причем делать это с любовью и надеждой получить просимое у Бога.

Об умерших - сказано выше.