Молитва - это не только прошение о прощении грехов, но и духовная связь, проявление любви к почившему. Если ребенок был крещен, есть серьезное основание верить, что он сейчас с Господом.
Люди в любом случае остаются людьми, даже младенцы не становятся ангелами, поэтому молиться надо обязательно. Только для детей просят не прощения грехов, а вселения в Царстве Божием, для образца можно взять молитвы погребения младенческого.