Различаются значением. Презира́ть. Относиться с презрением; пренебрегать. Презира́ть трусов. Презира́ть опасность.
Слово же «призира́ть» – устаревшее и употребляется в значении близком к «приютить, приглядеть за кем-то». Призира́ть сироту.
Розенталь Д. Э. Теленкова М. А. Словарь трудностей русского языка. М.: Айрис-Пресс, 2003. С. 538.